Pula je pravdepodobne najstaršie mesto na východnom jadranskom pobreží. Už v 5. storočí pred n. l. sa tu nachádzalo opevnené sídlisko ilýrskeho kmeňa, ktorý neskôr vystriedali Rimania.
Cisár Augustus tu založil kolóniu Colonia Iulia Pollentia Herculanea v 1. stor. pred n. l. Táto dôležitá základňa začala priťahovať námorníkov a remeselníkov.
V Pule bol vybudovaný vodovod, kanalizácia, fórum, kapitol s chrámami, dve divadlá, veľký mestský cintorín, domy vykladané kameňom a mozaikami. Počet obyvateľov dosiahol 30 tisíc.
Najväčší úpadok zažilo mesto za vlády Benátok, po morových epidémiách a ďalších pohromách, keď počet jej obyvateľov v 17. stor. klesol na 300 a hrozil jej zánik.
Na základe francúzsko-rakúskej zmluvy získalo Pulu Rakúsko, ktorému patrilo až do r 1918. Nastal nový rozmach mesta, bol postavený vojnový prístav a železnica (1876). Od r. 1947 patrí Chorvátsku v rámci vtedajšej Juhoslávie.